Mesto bolo pomenované na počesť bájneho zakladateľa Nafplio - syn boha Poseidona. Po dlhú dobu mesto slúžilo ako neďalekého prístavu Argos. V stredoveku Benátčania kúpil Nafplion, a ak Turkov to bol hlavným mestom provincie Morea. V rokoch 1829-1834 bolo mesto hlavným mestom nezávislého Grécka.

Mesto má toľko ako tri pevnosti. Bourtzi Tvrz bola postavená na ostrove Benátčanov, a do roku 1930 bol sídlom mestského kata. Tvrz strážené pasáž v Perzskom zálive, a v prípade nebezpečenstva prekrýva to s natiahnutou vo vodnom okruhu. Pevnosť Acronafplia (druhý názov "Itz Kale") stojí na kopci nad mestom. Nad bránou XV storočia, môžete vidieť nádherné basreliéf benátskeho leva. Neďaleko je starovekej akropola. Palamidi bol postavený v roku 1710-tych rokov. Je to najväčšia pevnosť v Grécku, ale ona bola vzatá dvakrát - Turkami v roku 1715 a na gréckych rebelov v roku 1822.

Kostol Premenenie bol pôvodne byzantský kláštor kostol, potom mešita, dnes katolícka cirkev. Mesto má tiež Archeologické múzeum a Múzeum ľudového umenia.