Narva Museum je jedným z najstarších múzeí v Estónsku. Historické múzeum bolo otvorené v paláci Petra I. v roku 1865 po akvizícii tohto zariadenia Narva spoločnosti občanov Veľkého cechu. Múzeum má zbierky Narva archeologické spoločnosti, rovnako ako položky, ktoré boli uložené v dome Petra I.

V auguste 1913 bolo slávnostné otvorenie múzea pre nich. Lavretsov. Zbierka galérie je súkromná zbierka manželov Lavretsov. Jeho zbierka obrazov, grafiky, užité umenie a etnografie obchodník zhromaždí viac ako jeden rok. Vďaka tomuto zviditeľnenie by mohol byť k dispozícii pred otvorením múzea. A v roku 1902, obchodník Lavretsov odkázal zhromaždiť zbierku mesta. V roku 1933, Európska únia sa ujala palác Petra I. a Múzeum. Lavretsov. Po tom, dom Petra I. je zbierka historických a múzeá. Lavretsov stal etnografické a umelecké.

V lete roku 1941 niektoré z exponátov bolo evakuovaných do Leningradu. Tieto zbierky, ktoré stále zostávajú tu k videniu až do roku 1944. V rovnakom roku, v boji pre mesto, múzeum budova bola zničená, a exponáty prevzaté z Narva a prenesená do Tallinn Mestské múzeum, múzeum Rakvere a Paide.

Od roku 1949 tam bol postupný návrat exponátov do Narva .  V júni 1950 otvorenia múzea na území Narva hradu v bývalých kúpeľov posádky .  V roku 1986 to bola dokončená prvá fáza obnovy pevnosti Narva .  Tall Hermann Tower, rovnako ako západnej a južnej krídla sa stali dostupné pre návštevy .  V roku 1989, to hostilo vernisáž výstavy v Narva múzea, ktorý sa vzťahuje na obdobie od 13. storočia do začiatku 18. storočia .  V roku 1991 tam bolo otvorenie Galéria výtvarného umenia, kde si návštevníci môžu nielen vidieť umeleckých diel, minulosti i súčasnosti, ale tiež počúvať prednášku o histórii umenia, rovnako ako stretnutie s autormi výstavy v prednáškovej sále .  Okrem toho, pre tých, ktorí chcú vyskúšať si umelecké zručnosti, máme možnosť podieľať sa na lekciu alebo kreatívne master class .  V roku 1996, renovovaný severné krídlo o otvorenie ďalšej výstavou, zahŕňajúce obdobie od 18. do 19. storočia .

V roku 2007, na nádvorí zámku bol otvorený v Severnej Yardu. To sa pokúsil obnoviť časť 17. storočia mesta, v ktorom žili remeselníkov svojej doby. V lete, návštevníci v múzeu sú priamo v srdci histórie, kde sa človek môže vyskúšať svoje ruku v tom či onom starovekom plavidiel.