Guimaraes je považovaný za kolísku Portugalska. Centrálnu časť mesta, kde sa nachádza mnoho historických pamiatok, dokonale zachovalé do našej doby, a láka turistov i miestnych obyvateľov.

Jedným z najvýznamnejších pamiatok mesta je hrad Guimarães, postavený v desiatom storočí. Zakladateľom hradu je považovaný za Mumadona Don Dias, ktorý dal rozkaz stavať hrad na vrchole chrániť kláštor založil ju pred inváziou moslimov a Normanov.

Skôr, na mieste Guimarães to bola malá dedinka Vimaranensh. Približne o sto rokov neskôr sa stala súčasťou obce pôdy, darovanej Henry Burgundska, ktorý udelil titul "gróf". Count Henry a jeho manželka vybrala dedine za svoje sídlo. V čase, keď bol hrad už takmer zničený a potreboval byť prestavaný. Earl sa rozhodol zničiť to, čo zostalo z hradu a rozšíriť hranice hradu. Nová štruktúra sa stáva silnejšie na západe a východnej brány postavený. A v 1139, keď Portugalsko stalo sa nezávislé, sa hrad stal oficiálnym kráľovským sídlom. Po tom, hrad bol niekoľkokrát prestavovaný. Kompletné stavba rôznych stavieb, boli posilnené múru. Za vlády kráľa Miguel hradu nejaký čas bol použitý ako politický väzenie.

V polovici devätnásteho storočia sa stal mestom Guimaraes. V roku 1881 kráľ Luis I rozhodol hrad historickú pamiatku. V roku 1910 bol hrad uvedený ako pamiatky národného významu, a v roku 1937 bola kompletná obnova tohto neobvyklého a historických pamiatok.